EMN Ecole des Mines de Nantes

Présentation de l’AXE : Analyse et Commande Robuste des systèmes dynamiques

La contribution au sein de l’équipe commande de l’IRCCyN de l’axe Analyse et commande robuste des systèmes dynamiques est essentielle sur les thèmes de la commande des systèmes incertains et à retard.

Elle se matérialise par des contributions dans le cadre des conférences, workshop et revues réputées du domaine, par ses actions d’animation (organisation IFAC TDS’07 et IEEE MSC’08, participation active au sein du GDR MACS), et par ses actions de partenariats industriels ou institutionnels.

Sur le plan des fondamentaux, nos actions de recherche porteront sur les thèmes suivants :

• Commande multivariable robuste, hiérarchisée ou décentralisée
• Systèmes descripteurs
• Commande de systèmes linéaires à retards ou à paramètres variants (LPV)
• Simplification de modèles physiques
• Implémentation des lois de contrôle commande (collaboration suivie avec Th. Hilaire et J. Whidborne)

Ces différents items ne doivent être vus comme indépendants mais possèdent une forte complémentarité pour attaquer nombre de verrous technologiques identifiés avec nos partenaires. Nous avons ainsi déjà montré le caractère essentiel des systèmes descripteurs pour réduire le pessimisme existant actuellement lors de la synthèse de régulateurs LPV, mais aussi pour modéliser et optimiser l’implémentation de filtres ou correcteurs ou aborder le problème de recherche de systèmes physiques de complexité "juste nécessaire". De la même façon, la recherche de lois de commande robuste, et la formalisation du problème de synthèse comme un problème d’optimisation semi-définie, s’élargit naturellement aux systèmes à retard (cf. contribution thèse M. Berriri sur ce thème) et aux régulateurs à structure contrainte. Ces développements nous permettent d’être armés vis-à-vis des problèmes émergents dans les systèmes embarqués commandés par l’intermédiaire d’un réseau informatique structuré (networked control).

Notre stratégie d’ouverture vis-à-vis de disciplines connexes se poursuivra. Notre participation active aux séminaires interdisciplinaires méca-STIC et systèmes homme-machine de l’IRCCyN portent déjà leur fruit par le biais de collaborations actives avec les équipes Psycotech (projet ANR Partage) et Robotique (lancement d’une thèse sur la problématique de la modélisation robotique et le contrôle d’inclinaison d’un véhicule urbain innovant). De même, notre action sur l’implémentation des lois de commande a débuté par une collaboration avec l’équipe temps réel.

La valorisation de notre activité est désormais axée prioritairement sur la problématique de la mobilité durable, dans 3 directions: (i) économie énergétique, (ii) rationalisation des systèmes de commande, et (iii) agrément de conduite (à la frontière avec la sécurité sur ce dernier point). Nos travaux sur ce sujet sont portés par des partenariats industriels (PSA pour les points (i) à (iii), Lumeneo pour le point (i) et (ii)) et institutionnels (projet régional PERLE & CPER 2007-2013 sur les énergies alternatives (i), projet LAFMAA Vehdyco (iii), projet ANR PARTAGE (iii)). Contrôle longitudinal et dimensionnement dans le cadre de véhicules (automobile ou bateaux de moyenne puissance) à propulsion hybride, et contrôle latéral dans le cas où l’interaction homme-machine est forte seront au cœur de ces travaux.

Pour les publications et les collaborations internationales: cf. http://www.irccyn.ec-nantes.fr/irccyn/d/fr/publis