EMN - Ecole des Mines de Nantes

Présentation de l’AXE : Analyse et Commande Robuste des systèmes dynamiques

L’activité de l’équipe Commande, l’Automatique, est profondément ancrée dans l’histoire de l’IRCCyN. Les domaines d’expertise de l’équipe sont bien identifiés autour de l’automatique théorique (structure et robustesse) et l’automatique appliquée (systèmes électro-mécaniques, transports).

Sur le plan des fondamentaux, nos actions de recherche portent sur les thèmes suivants :

• Thématique Systèmes linéaires généralisés
• Thématique Systèmes non-linéaires
• Thématique Systèmes à retard
• Thématique Systèmes mécatroniques
• Thématique l’Homme et le vivant

Ces différents items ne doivent être vus comme indépendants mais possèdent une forte complémentarité pour attaquer nombre de verrous technologiques identifiés avec nos partenaires. Nous avons ainsi déjà montré le caractère essentiel des systèmes descripteurs pour réduire le pessimisme existant actuellement lors de la synthèse de régulateurs LPV, mais aussi pour modéliser et optimiser l’implémentation de filtres ou correcteurs ou aborder le problème de recherche de systèmes physiques de complexité "juste nécessaire". De la même façon, la recherche de lois de commande robuste, et la formalisation du problème de synthèse comme un problème d’optimisation semi-définie, s’élargit naturellement aux systèmes à retard (cf. contribution thèse M. Berriri sur ce thème) et aux régulateurs à structure contrainte. Ces développements nous permettent d’être armés vis-à-vis des problèmes émergents dans les systèmes embarqués commandés par l’intermédiaire d’un réseau informatique structuré (networked control).

Notre stratégie d’ouverture vis-à-vis de disciplines connexes se poursuivra. Notre participation active aux séminaires interdisciplinaires méca-STIC et systèmes homme-machine de l’IRCCyN portent déjà leur fruit par le biais de collaborations actives avec les équipes Psycotech (projet ANR Partage) et Robotique (lancement d’une thèse sur la problématique de la modélisation robotique et le contrôle d’inclinaison d’un véhicule urbain innovant). De même, notre action sur l’implémentation des lois de commande a débuté par une collaboration avec l’équipe temps réel.

La valorisation de notre activité est désormais axée prioritairement sur la problématique de la mobilité durable, dans 3 directions: (i) économie énergétique, (ii) rationalisation des systèmes de commande, et (iii) agrément de conduite (à la frontière avec la sécurité sur ce dernier point). Nos travaux sur ce sujet sont portés par des partenariats industriels (PSA pour les points (i) à (iii), Lumeneo pour le point (i) et (ii)) et institutionnels (projet régional PERLE & CPER 2007-2013 sur les énergies alternatives (i), projet LAFMAA Vehdyco (iii), projet ANR PARTAGE (iii)). Contrôle longitudinal et dimensionnement dans le cadre de véhicules (automobile ou bateaux de moyenne puissance) à propulsion hybride, et contrôle latéral dans le cas où l’interaction homme-machine est forte seront au cœur de ces travaux.

Les activités de l'équipe sont également présentées sur le site de notre laboratoire de rattachement :
http://www.irccyn.ec-nantes.fr/spip.php?rubrique7&lang=fr

Pour les publications et les collaborations internationales: cf. http://www.irccyn.ec-nantes.fr/spip.php?rubrique22